RESUMO

As bibliotecas ARIA e Player são bibliotecas open source para controle de robôs móveis que apresentam propriedades bastante distintas. A biblioteca ARIA, escrita em C++, é uma biblioteca (SDK) desenvolvida para todas as plataformas MobileRobots/ActivMedia e permite o acesso direto por meio da linguagem C++, ou das linguagens Java e Python por meio de uma camada de abstração, e que permite controlar todos acessórios disponíveis pelo robô tanto em baixo nível quanto em alto nível para projetos complexos. A biblioteca Player por outro lado é um software que fornece uma interface de conexão simples do tipo servidor/cliente para uma série de sensores e atuadores através de uma conexão IP e que recebe dados do programa cliente por meio de um socket TCP. Foi projetado para ser independente de plataforma e que suporta uma grande variedade de hardwares, além de permitir ser usado em qualquer linguagem que suporte socket TCP, sendo já suportado em C, C++, Python e Ruby, além de outras linguagens suportadas não oficialmente. Ambas as bibliotecas contam com simuladores para realizar testes com qualquer número de robôs, que facilitam o desenvolvimento de softwares e a correção de bugs. O Player é uma opção muito mais interessante se há a necessidade de trabalhar com diferentes robôs e plataformas, e conta com outras vantagens em comparação ao ARIA, tais como maior comunidade de usuários e capaz de funcionar em qualquer plataforma POSIX, incluindo sistemas embarcados. Entre os aspectos negativos destacam-se a má documentação e não possuir um sistema de ações que permitem definir comportamentos complexos a partir de simples blocos de construção para controle de movimento dinâmicos e contínuos. A biblioteca ARIA por sua vez se torna uma excelente opção se há apenas o interesse nas plataformas MobileRobots/ActivMedia, pois sua boa documentação, sistema de ações para definir comportamentos complexos e o suporte e atualização da Adept Mobile Robots garantem muita facilidade no desenvolvimento de softwares tanto voltado para pesquisa quanto para fins educacionais. Optei por utilizar o Player em trabalhos futuros, principalmente pela versatilidade, e o próximo objetivo será portar a biblioteca para a plataforma Android para controlar robôs por meio de tablets e celulares.

Palavras-chave: Robótica, ARIA, Player